具身大模型
One Word, Different Action: A Real-Robot Benchmark for Language-Conditioned Embodied Reasoning
一词之差不同动作：语言条件具身推理的真机基准
提出真机具身推理基准OneWordDiffAct评估语言理解
Paper
机器人论文速览
按领域整理具身智能、机器人学习、操作与仿真的近期论文。
Research domain
具身大模型
187 papers · latest 2026-09-04
具身大模型
[RoboSPA] RoboSPA: Can VLA Models Go Beyond Simple Scenes and Short-Horizon Tasks?
RoboSPA: VLA模型能否超越简单场景和短时任务？
VLA模型能力评估直接相关
具身大模型
Towards Neuro-Symbolic Procedural Reasoning for Long-Horizon Vision-Language-Action Manipulation
面向长时域视觉语言动作操作的神经符号化程序推理
神经符号化VLA长时域操作推理
具身大模型
Reasoning Without Inference Cost: Latent Semantic Scaffolding for Robot VLA Policies
无推理成本的具身推理：机器人VLA策略的潜在语义脚手架
提出机器人VLA策略的潜在语义脚手架方法
Research domain
具身操作
453 papers · latest 2026-09-04
具身操作
Morphology and actuation as inductive biases in robotic hand manipulation
形态学与驱动作为机器人手操作的归纳偏置
研究形态学和驱动对机器人手操作的归纳偏置影响
具身操作
[TacPAC] TacPAC: Tactile Prediction and Real-Time Action Correction in World-Action Models for Contact-Rich Manipulation
TacPAC：接触富操作世界动作模型中触觉预测与实时动作校正
触觉预测辅助接触操作实时校正
具身操作
[LIBERO-RECOVER] LIBERO-RECOVER: Beyond Task Success Towards Failure Recovery in Robotic Manipulation Models
LIBERO-RECOVER：超越任务成功面向机器人操作模型失败恢复
机器人操作模型失败恢复基准研究
具身操作
What Matters, When? Diagnosing and Improving Conditional Visual Grounding in Visuomotor Imitation Policies
何时重要？诊断和改进视觉运动模仿策略中的条件视觉定位
研究视觉运动策略的条件视觉定位问题，涉及具身操作与VLM的结
Research domain
具身导航
202 papers · latest 2026-09-04
具身导航
Human-Human & Human-Robot Interaction Transformer (H2INT) for Robot Navigation in Dense and Uncertain Crowds
H2INT：稠密不确定人群机器人导航的人机交互Transformer
人群环境中机器人导航的Transformer方法
具身导航
[STEGNav] STEGNav: Spatio-Temporal Event Graph Reasoning for Multimodal Lifelong Object Navigation
STEGNav：用于多模态终身目标导航的时空事件图推理
多模态终身目标导航研究
具身导航
[WNM-3D] WNM-3D: A World Navigation Model with 3D Scene Conditioning for Closed-Loop VLN
WNM-3D：基于3D场景条件化的世界导航模型用于闭环VLN
具身导航+世界模型，直接涉及具身智能核心任务
具身导航
[HAM-VLN] HAM-VLN: Harnessing Hierarchical Agentic Memory for Zero-Shot Vision-and-Language Navigation
[HAM-VLN] HAM-VLN：利用层级化智能体记忆实现零样本视觉语言导航
视觉语言导航核心任务，零样本能力符合具身导航
Research domain
强化学习
159 papers · latest 2026-09-04
强化学习
A Schema Bounded Language Model for Refining Robot Policies Without Destabilizing Local Learning
模式有界语言模型在不破坏本地学习下精化机器人策略
语言模型辅助机器人策略学习研究
强化学习
Contact-Guided Exploration for Non-Prehensile Locomanipulation with Multi-Critic RL
接触引导的多评论家RL非预抓取locomanipulation探索
非预抓取操作强化学习研究
强化学习
[ResidencyRL] ResidencyRL: Reinforcement Learning in Simulated Clinical Environments
[ResidencyRL] ResidencyRL: 模拟临床环境中的强化学习
医疗仿真环境强化学习，关医疗机器人应用
强化学习
Self-Play Meets Skill Evolution: Self-Evolving Search Agents that Pose, Solve, and Remember
自我对弈遇上技能进化：能提出、解决并记忆的自我进化搜索智能体
自我进化与技能习得，群体智能与强化学习交叉
Research domain
仿真平台
26 papers · latest 2026-09-04
仿真平台
One Diffusion Model, Two Roles: Guided Trajectory Planning and Safety-Critical Scenario Generation in Closed-Loop Simulation
一个扩散模型双重角色：闭环仿真中的引导轨迹规划与安全关键场景生成
扩散模型用于轨迹规划与仿真生成相关
仿真平台
[Hyper-Dexterous] Aero Hand Open: A Simulation-Ready Tendon-Driven Hand for Dexterous Manipulation Learning
[Hyper-Dexterous] Aero Hand Open：用于灵巧操作学习的仿真就绪腱驱动手
腱驱动灵巧手机器人仿真平台，具身操作相关
仿真平台
[en] BWM: A Low-Cost High-Fidelity World Simulator for Robot Learning
BWM：用于机器人学习的高性价比高保真世界模拟器
专为机器人学习设计的世界模拟器，对技能习得有直接价值
仿真平台
[DemoBridge] DemoBridge: A Simulation-in-the-Loop Toolkit for Single-View Human Demonstration Retargeting
DemoBridge：单视角人类演示重定向的仿真工具包
人机演示迁移仿真平台，支撑具身操作
Research domain
环境感知
208 papers · latest 2026-09-04
环境感知
[en] FIRE-LIVWO: Robust LiDAR-Inertial-Visual-Wheel Odometry via Failure-Immune mmWave Radar Enhancement
FIRE-LIVWO：基于故障免疫毫米波雷达增强的鲁棒激光-惯性-视觉-轮式里程计
机器人多传感器融合里程计，直接关联环境感知
环境感知
[Learning] MINT: A Unified Model for World-Space Camera and Hand Motion Estimation from Scalable Egocentric Pipeline Supervision
MINT：基于可扩展第一人称监督的世界空间相机与手部运动统一估计
第一人称视觉手部运动估计统一模型
环境感知
Training-free Suction Grasp Detection for Deformed Aseptic Cartons Using Vision-Language Models and Geometric Surface Scoring
使用视觉语言模型和几何表面评分对变形无菌纸盒进行免训练吸力抓取检测
涉及VLM和抓取检测的具身操作感知技术
环境感知
[en] AquaJEPA: Action-Conditioned Multimodal Predictive Representations for Underwater Robot Dynamics
AquaJEPA：用于水下机器人动力学的动作条件多模态预测表征
水下机器人研究，多模态预测对机器人感知有价值
Research domain
任务规划
97 papers · latest 2026-09-04
任务规划
[Adaptive] Adaptation Needs in Robotic Systems: Assessing Behavior Trees and Their Enhancement
机器人系统适应需求：行为树评估及其增强研究
机器人行为树方法与任务规划直接相关
任务规划
[CoCoBench] CoCoBench: A Cooperative Coordination Benchmark for Embodied Multi-Agent Task Planning
CoCoBench：面向具身多智能体任务规划的协同协调基准
具身多智能体任务规划基准，核心具身智能研究
任务规划
[MaCoPlanner] MaCoPlanner: LLM-Assisted Manual-Compiled Task Planning with Proactive Safety Verification for Robotic Industrial Panel Operation
MaCoPlanner：LLM辅助人工编译任务规划及主动安全验证
LLM辅助任务规划与安全验证，高度相关具身智能
任务规划
[PanelShield] PanelShield: Verifiable Closed-Loop Safe Planning for Robotic Industrial Panel Operation
PanelShield：机器人工业面板操作的可验证闭环安全规划
工业机器人安全规划与任务规划，聚焦安全验证
Research domain
具身交互
144 papers · latest 2026-09-04
具身交互
Temporal Tactile Encoding and Compliance for Intent-Aware Robot-to-Human Bimanual Handover
面向意图感知机器人-人类双手交接的时序触觉编码与柔顺控制
触觉编码与双手交接操作直接相关
具身交互
[Humanoid] Development of a Humanoid Robot Prototype for Multimodal Human-Robot Interaction
多模态人机交互人形机器人原型开发
人形机器人多模态交互原型研究
具身交互
[en] How do LLMs Evaluate Perceived Moral Agency? Investigating Moral Decision-Making in Human-Artificial Agents Interactions
LLM如何评估感知道德主体性？人-人工智能体交互中的道德决策研究
涉及人-智能体交互道德决策，与具身交互相关
具身交互
[en] CEDAR: Automata as Verifiable Interfaces for Language-Guided Embodied Action
CEDAR：自动机作为语言引导具身动作的可验证接口
语言引导具身动作接口，直接相关
Research domain
运动规划
295 papers · latest 2026-09-04
运动规划
Compact Bellman-Grounded Cognitive Maps for Cost-Aware Navigation
基于Bellman的紧致认知地图用于成本感知导航
认知地图用于导航规划直接相关
运动规划
[Dynamic] Coupled Control and Wireless World Models for Resilient Remote Robotic Control
耦合控制与无线世界模型实现弹性远程机器人控制
无线世界模型远程机器人控制研究
运动规划
[LUCID] LUCID: An Agentic AI Framework on Digital-Twin in the Loop for QoS-Guaranteeing Robotic Control
LUCID：数字孪生闭环保障QoS的机器人控制智能体框架
数字孪生机器人控制框架，涉及运动规划和仿真
运动规划
[Dynamic] PAMoR: Parameterized Affective Motion Generation in Real Time for Humanoid Robots
PAMoR：人形机器人实时参数化情感运动生成
人形机器人情感运动生成，属于运动规划范畴
Research domain
机器人安全
248 papers · latest 2026-08-28
机器人安全
When Robots Mishear Us: Mapping the Safety Risks of Voice-Controlled Embodied AI
当机器人误听我们：语音控制具身AI的安全风险映射
研究语音控制具身AI的安全风险，属于机器人安全领域
机器人安全
[en] Empirical Pedestrian Safety Assessment in a Mobile Robot Using a Predictive Social Force Model
基于预测社会力模型的移动机器人行人安全实证评估
移动机器人安全导航与行人交互
机器人安全
Hardware-Enforced Semantic Coordination for Safety-Critical Real-Time Autonomous Systems
安全关键实时自主系统的硬件强制语义协调
自动驾驶安全系统直接具身相关
机器人安全
[en] PPO-EAL: Exact Augmented Lagrangian Proximal Policy Optimization for Safe Robotic Control
PPO-EAL：精确增广拉格朗日近端策略优化安全机器人控制
PPO强化学习安全控制方法直接用于机器人
Research domain
群体智能
56 papers · latest 2026-09-04
群体智能
Online Change-point Detection for Cooperative Multi-Agent Reinforcement Learning
合作式多智能体强化学习的在线变点检测
涉及多智能体RL，与群体智能相关
群体智能
[Multi-robot] Cooperative Risk-Aware Exploration in Heterogeneous Multi-Robot Systems Using Algorithmic Altruism
基于算法利他主义的多机器人系统协同风险感知探索
多机器人协同探索，属具身群体智能
群体智能
[Multi-robot] Probabilistic Multi-Robot Gas Source Localization with Uncalibrated Sensors: A Distributed Estimation Approach
未校准传感器多机器人气体源定位的分布式估计方法
多机器人气源定位研究
群体智能
[en] Implicit Virtual Leader: Decentralized Vision-Only Relative Pose Estimation for Multi-Robot Formations
隐式虚拟领导者：多机器人编队的去中心化纯视觉相对位姿估计
多机器人编队感知相关
Research domain
数据集评测
31 papers · latest 2026-09-04
数据集评测
Same Trajectory, Contradictory Rewards (ROBORMBENCH): Paraphrase Fragility in Vision Language Reward Models
相同轨迹矛盾奖励：视觉语言奖励模型中的释义脆弱性
提出ROBORMBENCH评估视觉语言奖励模型脆弱性
数据集评测
[Hyper-Dexterous] IMBench: A Benchmark for Intuitive Robotic Manipulation
IMBench: 直观机器人操作的基准测试
机器人操作基准测试，评估灵巧手和操作能力
数据集评测
[en] TactiDex: A Real-World Tactile-Guided Benchmark for Human-Like Dexterous Manipulation
TactiDex：面向类人灵巧操作的真实世界触觉引导基准
灵巧手操作基准数据集，触觉感知引导具身操作
数据集评测
[SARLO-80] SARLO-80: Worldwide Slant SAR Language Optic Dataset 80cm
[SARLO-80] SARLO-80: 全球倾斜SAR语言光学数据集80cm
SAR数据集可服务于具身感知
Research domain
世界模型
26 papers · latest 2026-09-04
世界模型
[en] WorldSculpt: Generating Compositional Worlds from Grounded Videos
WorldSculpt：从接地视频生成组合式世界
生成式世界模型与具身智能环境理解相关
世界模型
[AcrossVAM1.0] AcrossVAM1.0: Particle World Modeling for Text-Assisted Robot Video Prediction
AcrossVAM1.0：用于文本辅助机器人视频预测的粒子世界建模
机器人视频预测世界模型
世界模型
[en] ViTacWorld: Scaling Visuo-Tactile World Models for Contact-Rich Robot Manipulation
ViTacWorld：扩展接触丰富机器人操作的视觉触觉世界模型
视觉触觉世界模型与机器人操作，直接核心研究
世界模型
[en] Robot-Factored World Models via Robot Rendering
基于机器人渲染的机器人因子化世界模型
机器人世界模型研究，与具身智能直接相关
Research domain
Sim-to-Real
10 papers · latest 2026-07-02
Sim-to-Real
[Learning] Actuator Reality Shaping for Zero-Shot Sim-to-Real Robot Learning
面向零样本Sim-to-Real机器人学习的执行器现实塑形
Sim-to-Real核心问题直接具身
Sim-to-Real
[en] Efficiently Linking Real Scenes with Synthetic Data Generation for AI-based Cognitive Robotics and Computer Vision Applications
高效关联真实场景与合成数据生成用于AI认知机器人和计算机视觉
合成数据生成支撑Sim-to-Real研究
Sim-to-Real
Sim-to-Real Transfer for Muscle-Actuated Robots via Generalized Actuator Networks
基于广义执行器网络的肌肉驱动机器人Sim-to-Real迁移
提出肌肉驱动机器人的广义执行器网络Sim-to-Real迁移
Sim-to-Real
Can Context Bridge the Reality Gap? Sim-to-Real Transfer of Context-Aware Policies
上下文能否弥合现实差距？上下文感知策略的Sim-to-Real迁移
研究上下文感知策略从模拟环境到真实世界的迁移效果
Research domain
基础理论
9 papers · latest 2026-07-24
基础理论
[en] SiPhy: Single-Image Physical Property Reasoning
SiPhy：单图像物理属性推理
物理属性推理与具身智能物理世界理解相关
基础理论
Learning Structural Convergence: A Neuro-Symbolic Benchmark for Temporal Reasoning
学习结构收敛：时间推理的神经符号基准
时间推理基准测试，与具身推理有间接关联
基础理论
Robustifying Vision-Language Models via Test-Time Prompt Adaptation
通过测试时提示适应增强视觉语言模型
VLM鲁棒性提升技术，可支撑具身智能感知
基础理论
[HPSv3++] HPSv3++: Scaling Reward Models Across the Full Spectrum of Diffusion Model Capabilities
HPSv3++: 跨扩散模型能力全谱扩展奖励模型
扩展奖励模型覆盖扩散模型的全部能力范围